Época prehispánica:
Del año 200 d.C. a 500 d.C. la cultura olmeca habitó el territorio hoy conocido como estado de Morelos. La gran influencia de esta cultura se dejó sentir en todo Mesoamérica. Tiempo después, a partir del año 650 d.C. la cultura del altiplano central, resultado de las influencias maya, teotihuacana y mixteco-zapoteca, controlaron el territorio.
En el siglo XIII, los xochimilcas fundaron Tepoztlán, Tetela, Hueyacapan y Xumiltepec. En el norte los tlahuicas fundaron Cuauhnahuac, actual Cuernavaca. Sin embargo, con el florecimiento del imperio mexica, estos comenzaron a extender su dominio y el territorio comprendido por estas tribus fue sometido a tributación del gran imperio controlado por Tenochtitlán.
La conquista de Morelos por parte de los conquistadores al mando de Hernán Cortés era parte de la estrategia para conseguir el fin último, la caída de la Gran Tenochtitlán. Y tal como fue previsto, después de algunas cruentas luchas y otras pacíficas entregas, Morelos cayó en manos españolas y sirvió de corredor hacia la capital del imperio mexica en 1521.
Época colonial:
A la llegada de los españoles los grupos indígenas de la región se dividían en dos cacicazgos: El de Cuernavaca y el de Oaxtepec.
Para formalizar el sitio de Tenochtitlán era necesario no contar con enemigos, por tanto el conquistador mandó una expedición para tomar el pueblo de Ocuituco; más tarde Gonzalo de Sandoval fue enviado y pasó a Yecapixtla. En 1521, un año después, Cortés exploró las tierras sometidas por Sandoval, entonces se dirigió a Tlalmanalco, Oaxtepec y Acapatringo.
Ese mismo año tomó Cuauhnáhuac y con esto sometió por completo a los tlahuicas.
Creación del Estado de Morelos
16 de abril de 1869. Se crea el estado de Morelos
Con la llegada a México de Maximiliano de Habsburgo, el presidente Juárez se vio obligado a trasladar la capital del país a diferentes regiones. Dividió -por decreto de 7 de junio de 1862- el territorio original del Estado de México en tres distritos militares: el actual Estado de México y los territorios que ahora comprenden los estados de Hidalgo y Morelos.
Durante cinco años cada uno de ellos tuvo vida autónoma, gobernador militar, tribunal y jueces designados por las mismas autoridades militares.
Una vez restablecida la paz en la República en 1867, se hicieron al presidente de México y al Consejo Federal considerable número de solicitudes para que el distrito de Morelos conservara su autonomía.
Después de una ardua lucha en las Cámaras de Diputados (tanto la federal como la del Estado de México), nació el Estado de Morelos, como una nueva entidad de la federación mexicana.